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La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l’apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs.
Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobile décrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d’actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d’une localisation fiable des robots dans leur environnement.
1. Modélisation tridimensionnelle
2. Commande par bouclage linéarisant
3. Commande sans modèle
4. Guidage
5. Localisation instantanée
6. Identification
7. Filtre de Kalman
